Als um das Jahr 58 vor Christus die Römer Helvetien unterwarfen, drang auch mit der neuen herrschenden Nation verfeinerte Kultur und mit ihr später auch das Christentum in das Tal zwischen Rigi und Rossberg, doch erhielt sich keine Nachricht über eine alte Kultusstätte. Der Name «Grabacher» aber deutet auf die Existenz einer römischen Villa bei Arth.
Jahrhundertelang mochte das alte rhätische Geschlecht der Grafen von Lenzburg, welches um das Jahr 970 das Stift Münster gründete, die Vogtei über Schwyz und Arth besessen haben. Mit dem Erlöschen des Stammes der Grafen von Lenzburg im Jahre 1172 fielen die Eigengüter namentlich an die Grafen von Kyburg, so der Georgenhof. Der Erbe trennte die Vogtei von Münster vom Besitze des niedern Hofes in Arth. Die Reichslehen in Arth aber fielen an die Hohenstaufen, und zu diesen gehörte, wie es scheint, der obere Hof mit der St.-Zeno-Kapelie. Anno 1260 verpfändete Gräfin Elisabetha von Kyburg den Rittern Walter von Hünenberg und Heinrich von Hünenberg, Meier zu Cham, die Güter und Rechte des Hauses Kyburg samt den Kirchenlehen von Arth. Ihre Tochter Elisabetha, welche den Grafen von Habsburg ehelichte, verkaufte im Jahre 1273 einen grossen Teil ihrer Besitzungen, darunter auch diejenigen von Arth, an Graf Rudolf von Habsburg. Wahrscheinlich durch Kaiser Friedrich II. kam dann der Reichshof von Arth an die Herren von Sax zu Misox, welche diesen um das Jahr 1295 an die Herren Heinrich und Albrecht von Grünenfels belehnten. Etwa um das Jahr 1311 wurde Arth zum habsburg-österreichischen Amte Habsburg am See geschlagen. Durch die Verlobung Graf Hartmanns von Habsburg mit Johanna, der Tochter König Eduards von England, wurde 1278 die Mitgift der Braut durch König Rudolf von Habsburg auf verschiedene habsburg-österreichische Besitzungen verschrieben, unter anderem auch auf den Hof Arth. Durch den vorzeitigen Tod von Graf Hartmann blieben aber die Herren von Hünenberg im Besitze der Pfandschaft von Arth.
In jenen Tagen erhoben sich bei Arth mindestens vier Burgen. Die eine befand sich laut Wegrechtsbrief von 1354 bei Gengigen, die andere bei Buosingen, die dritte bei Oberarth unter der Linde, wo Gericht gehalten wurde, die vierte auf der Insel Schwanau.
Durch die Verpfändung der Vogtei von Arth und Einsiedeln um das Jahr 1315 durch die Herzoge von Oesterreich an den berühmten Kriegshelden Graf Werner von Homberg, Herrn zu Rapperswil, trat eine Wende in der Geschichte von Arth ein. Empört über diesen Schritt, machten die Angehörigen des Reichshofes und die österreichischen unfreien Leute in Arth gemeinsame Sache mit den Schwyzern, wobei sie, im Vertrauen auf die günstigen allgemeinen Zeitverhältnisse, gleiche Rechte und Freiheiten für alle Kirchgenossen sowie volle Reichsfreiheit zu erwerben hofften.
Graf Werner von Homberg verdrängte wohl auch die Ritter von Hünenberg aus dem Besitze der österreichischen Pfandschaft in Arth, während die Ritter von Hospenthal – vielleicht durch Tausch – mit den Herren von Sax und Grünenfels einzelne Güter und Rechte in Arth erwarben.
Zur Erlangung und Bewahrung der Freiheit schlossen die Schwyzer mit den Arthern um 1315 den ersten, gegen die Herrschaft Österreichs gerichteten Bund. Um den mächtigen Feind abzuwehren, errichtete man grossartige Befestigungswerke zu Wasser wie zu Lande. Eine zwölf Fuss hohe und drei Fuss dicke Mauer – die Letzimauer – mit festen Türmen und Toren sperrte den Zugang von Zug und Küssnacht, eine mehrfache Palisadenreihe die Zufahrt vom See her. Vom Fusse der Bächfluh am Rufiberg zog sich diese Landwehre eine halbe Stunde weit bis zum Zugersee hinab, wo ein Turm bei jener Stelle sich erhob und heute der Gedenkstein an Hünenbergs Pfeilbotschaft steht, von da dem See entlang ins Dorf, wo ein weiterer Turm an jener Stelle erbaut wurde, die jetzt das Kaplaneihaus an der Herrengasse einnimmt. Vom Dorfe weg führte die Mauer weiter dem See entlang bis zum Restaurant «Turm» (heute Artherhof) und von dort wiederum 500 Schritte bergwärts zu einer Fluh am Rigihang.
Eine zweite Landbefestigung schloss sich an die Kapelle in Oberarth an, um den Zugang von dem in feindlicher Gewalt stehenden Gebiet von Einsiedeln zu verhindern.
Eine Chronik von Pfarrer Villinger erzählt, dass damals die Arther den österreichischen Vogt vertrieben.
Von Heinrich von Hünenberg durch eine über die Letzimauer geschossene Pfeilbotschaft gewarnt, zogen die Arther und Schwyzer und ihre Eidgenossen dem bei Morgarten einbrechenden Feind entgegen und erfochten am 15. November 1315 den glänzenden Sieg über den berühmten Kriegshelden Herzog Leopold von Österreich, während die Frauen die Letzi von Arth bewachten.
Dass die Schwyzer all diese mächtigen Bauwerke ohne Aufsehen erstellen konnten, verdanken sie wohl den guten Beziehungen zur Bevölkerung von Arth, wie auch zu den dortigen österreichischen Lehensträgern, den Herren von Hünenberg. Auch der um 1312 begonnene Neubau der Pfarrkirche begünstigte die Erstellung dieser Werke.
Der Sieg am Morgarten sicherte zwar momentan Schwyz und Arth die Unabhängigkeit von Österreich, brachte aber Arth unter die Vogtei von Schwyz und in den Kirchenbann, auf den das Stift Einsiedeln aber 1319 verzichtete. Während des langen Streites mit Österreich zur Erreichung der Freiheit und Unabhängigkeit hatten die Arther sehr grosse Opfer gebracht. Um diese hiefür einigermassen zu entschädigen, wurde 1354 die im Tale gelegene Allmeind unter die seit 20 Jahren im Hofe Arth angemessene Einwohnerschaft verteilt. Dieser Schritt war gleichzeitig die Gründung der heute noch bestehenden Unterallmeindkorporation Arth.
Der Übergang der österreichischen Rechte liess bis 1448 auf sich warten, als am Verenaabend Landammann Ital Reding das Kollaturrecht von Arth kaufte. Infolgedessen nahm Arth an den Kriegszügen der Schwyzer lebhaft Anteil.
Als besonderes Ereignis jener Zeit muss der Mord an einem der bedeutendsten Staatsmänner des Landes Schwyz bezeichnet werden. Ital Reding der jüngere, Sohn des älteren Ital Reding, wurde in Oberarth am 15. August 1466 von einem Fremdling aus der Gegend von Feldkirch ermordet. Dieser, nicht der Diplomat ltal der ältere, war der «Eisenkopf von Greifensee». An der Todesstätte liess die Witwe des Ermordeten die Marienkapelle erbauen.
Die Reformation fand besonders in Arth Eingang, was der damalige Pfarrer Balthasar Traxel veranlasst haben mag. Auch nach dessen Flucht hielt sich die neue Lehre im geheimen, und ihre Entdeckung führte schliesslich 1655 zum Artherhandel. In diesem Jahre beschloss der Rat von Schwyz, energisch einzuschreiten. Die Neugläubigen wurden jedoch vorzeitig gewarnt und flohen. Die Flüchtlinge wandten sich über Zug nach Kappel und von dort nach Zürich, wo sie sehr gut aufgenommen und versorgt wurden. Schwyz schritt daher mit aller Strenge ein. Vier Personen, die nicht von ihrer Ueberzeugung abgehen wollten, wurden hingerichtet, andere am Vermögen empfindlich gestraft. Die nach Zürich Geflohenen wandten sich, unterstützt vom Zürcher Rat, an Schwyz um Auslieferung ihrer Habe, was dieses verweigerte und Zürich Untreue am Bunde vorwarf, da es Landesflüchtlinge aufgenommen habe. Die ganze Angelegenheit wuchs rasch, und alle Vermittlungsversuche scheiterten. Die am 13. Juni 1655 vollzogenen Hinrichtungen in Schwyz gaben schliesslich den Ausschlag, und es kam zum 1. Villmergerkrieg.
Der Gefährdung des Alten verdankt das Kapuzinerkloster in Arth sein Entstehen, das 1656 neben der St.-Zeno-Kapelle errichtet wurde. Die Weihe der Klosterkirche erfolgte 1667. 1689 – wurde durch Sebastian Zay die Kapelle „Maria zum Schnee“ auf der Rigi erbaut, neben der auch ein Haus für die Kapuziner errichtet wurde, die heute noch droben ein Hospiz betreuen. In den Jahren 1694 bis 1696 erfolgte der Bau der neuen Pfarrkirche, wie sie sich heute noch präsentiert. Der Glockenturm stammt von der alten St.-Georgen-Kirche um das Jahr 1315. In den Jahren 1894 bis 1896 wurde die Pfarrkirche einer durchgreifenden Restauration unterzogen, die aber nicht in allen Teilen glücklich ausfiel. Eine 1978 beschlossene Innenrenovation hat ihr indessen den ursprünglichen Charakter barocker Baukunst wieder zurückgegeben. Nebst der Pfarrkirche finden sich in Arth noch mehrere alte Kapellen im Talboden, in Gengigen, im Schattenberg, in Oberarth und in Goldau.
Arth bildete ehemals einer der sechs Bezirke des Kantons Schwyz, das Artherviertel, an dessen Spitze ein Siebner stand und der im Rate durch 10 Räte vertreten war.
Das Dorf wurde öfters von Unglücksfällen heimgesucht. Die schrecklichsten ereigneten sich 1719 mit dem Dorfbrand, der 77 Häuser einäscherte, und demjenigen von 1759, dem 19 Häuser zum Opfer fielen. In den Jahren 1506, 1518 und 1519 blieb Arth von der heftig grassierenden Pest ebenfalls nicht verschont. Innerhalb von sechs Monaten sollen in den Jahren 1611 und 1615 über 300 Erwachsene der Beulenpest erlegen sein. Am 2. September 1806 donnerte der furchtbare Bergsturz von Goldau zu Tale, begrub 457 Menschen unter sich und zerstörte 102 Wohnhäuser. 220 Menschen blieben von diesem furchtbaren Naturereignis verschont. Doch neues Leben strömte aus den Ruinen, und die Eröffnung der Gotthardbahn im Jahre 1882 verhalf Goldau wieder zu einem unerwarteten Aufschwung. Das ehemalige Schuttgelände entwickelte sich im Laufe der Zeit zu einem Verkehrsknotenpunkt mit internationalem Ruf.
Arth wurde in früheren Jahren als Marktflecken und Zollstation einige Bedeutung zugemessen. Vor allem herrschte ein reger Verkehr mit der Postkutsche. Aber auch die Zeit der Rigi-Träger geht als unvergessliche Epoche in die Annalen des alten Arth ein. An schönen Tagen sollen bis zu 50 Pferde auf dem Dorfplatz gestanden haben, die sich dann mit den Fussgängern, Führern, Gepäck- und Sesselträgern wie eine bunte Karawane in Bewegung setzten und sich in langgezogener Kolonne das Tal hinauf bewegten.
Gar manches wäre noch aus alten Geschichtsbüchern und Dorfchroniken zu berichten, doch der Fortschritt der Technik rüttelte mit der Zeit auch die Arther aus ihrem Dornröschenschlaf. Vorbei waren die romantischen, goldenen Zeiten der Postkutschen, der Rigi-Träger, der alten Dampfer auf dem Zugersee und dem gemütlichen dörflichen Tramp. Der Zeit folgend entwickelten sich in Arth, Oberarth und Goldau durch den initiativen Geist der Bürger und durch willkommenen Zuzug verschiedene, zukunftssichernde Arbeitsplätze. Der Bau der Gotthardbahn und der Arth-Rigi-Bahn trugen den Namen Arth-Goldau in alle Welt.
Die um die 70er Jahre anhaltende Hochkonjunktur liess zwar in der Gemeinde gar manche altvertraute Fassade, manch heimeliges „Beizli“ oder romantisches Gässchen verschwinden, aber viel Neues und wiederum Gefreutes hat den heimeligen Dörfern doch den ihnen angeborenen Charakter bewahrt.
Im Juli 1987 wurde die Gemeinde Arth von einem heftigen Unwetter heimgesucht. Im Jahre 1992 folgten weitere Unwetter, und zwar am 24. Juli und 21. August. Wuchtige Gewitterstürme mit Hagelschlag haben Kulturen und Gebäude beschädigt. Keller wurden überschwemmt und verwüstet, Fensterscheiben und Storenanlagen durch die teils nussgrossen Hagelschlossen eingeschlagen und beschädigt, Bäume umgerissen, und vielerorts kam es zu tiefen Erdschlipfen. Vor allem hat der Hagelschlag seine Spuren auch in den Rigi-Waldungen hinterlassen.